En France, les élèves reconnus institutionnellement handicapés peuvent bénéficier de compensations pour soutenir la scolarisation en milieu ordinaire dans le cadre de ce que l’on nomme école inclusive. Les compensations les plus fréquentes sont l’attribution d’un accompagnant d’élèves en situation de handicap (AESH) ou encore l’appui par une unité localisée pour l’inclusion scolaire (ULIS). Cependant, peu d’études actuellement se sont intéressées à ces situations du point de vue de l’accessibilité didactique. À l’aide de concepts issus de la théorie de la transposition didactique et de la théorie anthropologique du didactique, nous proposons de modéliser la complexité des systèmes d’enseignement lorsque des élèves bénéficient de ces compensations en milieu ordinaire. Nous présenterons ensuite une étude de cas en classe de mathématiques au collège qui permet d’étudier une situation d’accompagnement par une AESHco et de faire émerger des conditions favorables et des obstacles du point de vue de l’accessibilité à l’étude des savoirs.